Authors

Paul Kotyczka, Boris Lohmann

Abstract

Der Beitrag beschäftigt sich mit der Parametrierung der nichtlinearen Zustandsregelung durch Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC). Die Struktur der geregelten Strecke als Port-Hamilton (PH) System ist physikalisch motiviert und beruht auf der Speicherung, dem Austausch und der Dissipation von Energie. Die Wirkung der Entwurfsparameter in den vorzugebenden Struktur- und Dämpfungsmatrizen sowie der Energiefunktion auf das Zeitverhalten ist jedoch in der Regel undurchsichtig. Die Betrachtung der Linearisierung des geregelten nichtlinearen Systems in Abhängigkeit der Entwurfsparameter bietet die Möglichkeit, wenigstens lokal gewünschtes Zeitverhalten systematisch im Regelungsentwurf zu berücksichtigen.

Citation

  • Journal: auto
  • Year: 2010
  • Volume: 58
  • Issue: 1
  • Pages: 38–48
  • Publisher: Walter de Gruyter GmbH
  • DOI: 10.1524/auto.2010.0813

BibTeX

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  title={{Parametrierung von IDA-PBC über Zuweisung lokal linearer DynamikParametrization of IDA-PBC by Assignment of Local Linear Dynamics}},
  volume={58},
  ISSN={0178-2312},
  DOI={10.1524/auto.2010.0813},
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  journal={auto},
  publisher={Walter de Gruyter GmbH},
  author={Kotyczka, Paul and Lohmann, Boris},
  year={2010},
  pages={38--48}
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